Il y a de nombreuses règles, Wikipedia les résume :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Liste_des_r%C3%A8gles_d%27emploi_du_trait_d%27union_pour_les_pr%C3%A9fixes
La règle appliquée ici (que j'ai vérifiée dans un bouquin) est :
préfixe « co », toujours en un mot sauf pour « co-usufruitier(s) »

Intéressant, on en apprend tous les jours!!!!